• اینترنت (دومین، هاست، سایت، ...)ه

• پنل های هاست (میزبانی وب)ل

• ابزارها و برنامه های طراحی سایت

• تجارت الکترونیکی

• شبکه های کامپیوتری

• NGNشبکه های نسل جدید (آینده)،ه

• GSM شبکه های بی سیم و

• هوش مصنوعی و رباتیک

• سخت افزار و معماری کامپیوتر

• گیت ها و مدارهای منطقی

•  PLC الکترونیک صنعتی و

• مخابرات و تجهیزات فیبر نوری

• سیستم عامل (ویندوز، لینوکس، ...)ه

• زبان های برنامه نویسی

• راهنمای برخی نرم افزارهای کاربردی

• مقالات ارسالی دوستان رهیاب آفتاب

 دپارتمان آموزش رایگان

 دپارتمان آموزش رایگان --> بخش هوش مصنوعی و رباتیک
 در انحصار شرکت رهیاب آفتاب
 www.rahyabaftab.com
 

فیدبک خطی در بازوی ربات با مفاصل الاستیک

نویسنده: ف. داورپناه

در اين مقاله براي كنترل رباتهاي با مفاصل الاستيك، از يك كنترل كننده با فيدبك خطي استفاده شده است. براي استخراج كنترل فيدبك خطي يك  الگوريتم معكوس ارائه شده كه ورودي-خروجي مجزا و خطي حالت كاملي را بدست ميدهد. تبديلات ورودي خطي و diffeomorphism هاي متناظر بيان شده اند. سپس فيدبك خطي روي ربات هاي با مفصل الاستيك تك لينكي اعمال شده و در انتها پايداري كنترل كننده هاي شبيه سازي شده اثبات شده است. همچنين با اعمال قيدهاي مربوط به گشتاور موتورهاي محرك و دفت حركت پنجه، روش محاسباتي براي بدست آوردن ظرفيت حمل بار ماكزيمم بازوهاي رباتي با مفاصل الاستيك ارائه شده است. براي نشان دادن كارآيي الگوريتم ارائه شده، يك كنترل كننده بازوي تك لينكي با مفصل الاستيك به روش بازگشت خطي طراحي شده است. براي استخراج معادلات سينماتيكي و ديناميكي از نرم افزار Mathematica و براي شبيه سازي از نرم افزار Matlab استفاده شده است.

متن کامل مقاله را از اينجا برداريد: فيدبک خطی در بازوی ربات با مفاصل الاستيک

بازگشت به بالای صفحه